调度循环是 HRTOS 的核心控制闭环，用于在任务执行流与中断事件流之间持续做出调度决策。
它不是一次性算法，而是持续运行的实时决策系统。
调度器首先采样系统状态：
任务状态 / 中断标志 / 资源锁 / 时间约束窗口
用于构建当前决策输入空间。
从所有任务中筛选当前可执行集合（Ready Set）。
条件：非阻塞、资源满足、未违反调度约束。
在 Ready Set 中选择执行任务。
“最优”在 RTOS 中意味着：
✔ 满足时间约束
✔ 满足优先级规则
✔ 保持系统确定性
本质是约束决策问题，而非排序问题。
保存当前任务状态并切换执行目标任务。
必须满足：切换时间有界且可预测，不引入随机延迟。
中断可能随时插入调度循环。
调度器必须支持：
✔ 中断感知
✔ 即时重计算
✔ 抢占式调度
因此调度循环是动态重计算系统。
调度循环不是算法，而是持续运行的实时决策闭环。
它连接执行流与中断流，是RTOS时间模型的核心控制器。