调度器（Scheduler）
调度器负责决定系统中哪个任务在何时执行，是实时系统时间控制的核心组件。
模块概述
调度器将任务集、时间约束与资源状态统一映射为执行决策，是系统确定性的关键来源。
其核心关注点是响应时间上界、阻塞传播与抢占一致性，而不是吞吐量或平均性能。
调度器同时也是系统各模块的时间约束中心：任务设计、IPC、中断与内存模型都需与其对齐。
调度系统结构
Interrupt System（事件触发层）
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Scheduling Theory（可证明性层）
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Scheduling Model（执行决策层）
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Priority Model（优先级控制层）
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Kernel Execution（执行控制层）
三层结构分别描述：可调度性边界、运行时决策逻辑与优先级抢占关系。
系统意义
调度器定义系统是否具备时间确定性，是 RTOS 的时间中枢。
它不仅决定任务执行顺序，也决定系统是否仍然满足实时约束。
一旦调度模型失效，系统将从确定性系统退化为概率性行为系统。