任务通信（IPC）
IPC（Inter-Process Communication）定义了任务之间的数据交换与同步机制， 是实时系统中任务协作与调度的核心基础。
模块概述
核心目标：保证任务协作可预测、同步机制可靠、系统行为确定
IPC（Inter-Process Communication）模块是 HRTOS 系统中核心的任务协作层（任务通信层）。 它定义了任务之间如何交换数据、如何同步执行以及如何管理共享资源。 在实时系统中，IPC不仅仅是数据传输，它直接影响任务响应时间、调度顺序和系统稳定性。
IPC = 数据传递 + 状态变化 + 调度触发
在实时系统里，IPC 的作用远不止“把数据从 A 送到 B”。每一次发送、接收、阻塞和唤醒，都会改变就绪队列和 CPU 归属，因此 IPC 实际上也是调度机制的一部分，只不过它以通信对象的形式表现出来。
关键概念
- 信号量（Semaphore）：用于任务同步和互斥，保证共享资源访问安全。
- 事件组（Event Group）：允许任务等待多个事件组合，提供灵活的通知机制。
- 邮箱（Mailbox）：轻量级消息传递机制，适合单一数据传递。
- 共享内存（Shared Memory）：提供高速数据共享，但需要严格同步控制以避免竞态条件。
这些对象的差异，本质上是“谁拥有数据、谁拥有时序、谁承担等待成本”的差异。消息队列更强调顺序和缓冲，信号量更强调所有权与互斥，事件组更强调状态组合，邮箱则更适合低开销的单点通知。
核心模块
可通过以下页面深入理解每个 IPC 机制的实现和应用：