内核结构分层模型（Kernel Layer Model）

结构概述

在 HRTOS 中，内核结构用于描述内核内部的功能分层与职责边界。 它通过调度器、中断系统与通信机制的协同，实现对“CPU执行权”的持续控制。

中断层 → 调度层 → 执行层 → 状态更新 → 调度循环

Kernel 设计目标

Kernel 结构必须满足以下约束：

- 调度入口始终唯一
- 就绪队列结构清晰且可遍历
- 上下文切换路径固定
- 中断路径可回收至调度入口

核心结构层

结构关系

HRTOS 内核运行本质是一个闭环控制系统：

① 事件触发（中断 / 系统调用 / 任务状态变化）
↓
② 进入调度入口（Kernel Entry）
↓
③ 就绪队列评估（Ready Queue Scan）
↓
④ 调度决策（Priority / Preemption Decision）
↓
⑤ 上下文切换（Context Switch）
↓
⑥ 任务执行（Task Running）
↓
⑦ 状态反馈（阻塞 / 就绪 / 事件触发）
↓
⑧ 回归内核循环

系统本质

所有任务执行，本质上都是： 调度器不断重新分配 CPU 使用权的结果

因此 HRTOS 的实时性，本质由 Kernel 决策路径决定。