NORMAL TASKS
普通任务
普通任务使用 0–15 号任务槽位；优先级数值用于表达任务的调度级别，空闲任务与普通业务任务应区别理解。
01
机制概述
优先级调度通过任务的优先级参与运行任务的选择。 当多个任务处于可运行状态时，调度器依据当前调度模式和内核规则， 决定任务的执行顺序以及是否需要发生任务切换。
对实时系统而言，优先级并不是孤立的数字。 它需要与任务状态、调度触发条件、中断处理和上下文切换机制共同理解。 因此，分析 HRTOS 的调度行为，应以实际内核实现和对应配置为准。
阅读重点：
区分任务优先级的高低、调度器何时运行，以及调度器何时真正切换任务。
这三个问题相关，但并不等价。
02
HRTOS 优先级体系
HRTOS 的优先级体系覆盖普通任务、快任务和中断相关执行层级。 这里的数字越大，表示优先级越高。
10
9
8
1–7
0
FAST TASKS
快任务
快任务使用独立任务槽位 16、17。任务编号表示任务槽位，不应与任务优先级数值混为一谈。
优先级值描述调度级别，任务 ID 描述任务标识。
二者是不同概念。中断执行层级也不应简单等同于普通业务任务的优先级。
03
优先级模式与时间片模式
HRTOS 提供不同的调度模式。阅读调度行为时， 应先确认系统当前使用的模式，再判断高优先级任务就绪后会发生什么。
| 观察维度 | 优先级模式 | 时间片模式 |
|---|---|---|
| 核心关注点 | 任务优先级对调度与抢占行为的影响 | 优先级关系与时间片运行机制的配合 |
| 分析重点 | 任务就绪时的调度时机及是否发生切换 | 时间片边界、任务优先级和切换条件 |
| 验证方式 | 观察不同优先级任务之间的执行关系 | 观察时间片到期及任务切换时的执行顺序 |
不要仅根据“高优先级”几个字，就推导所有模式下的即时抢占行为。
具体结果还取决于当前调度模式、任务状态和内核切换条件。
04
调度触发与任务切换
调度触发表示内核需要重新评估任务运行安排； 上下文切换则是将处理器执行状态从一个任务转移到另一个任务。 触发调度并不意味着每次都必须切换任务。
状态发生变化
任务就绪、阻塞或其他调度事件
执行调度判断
结合当前模式和内核规则
确定运行任务
判断是否需要切换上下文
如果调度判断后当前任务仍然符合运行条件，内核可以继续执行当前任务； 如果调度结果要求运行另一个任务，则需要按照 HRTOS 的上下文管理机制完成切换。
流程图用于说明概念关系，并不代表所有调度事件都经过完全相同的代码路径。
中断进入、嵌套中断和任务上下文切换应结合各自的内核实现分析。
05
任务优先级如何规划
优先级规划应从任务的响应要求出发，而不是简单地把所有重要任务都设置为最高优先级。 如果多个任务长期竞争处理器，优先级配置不合理可能使低优先级任务得不到足够的执行机会。
1
明确任务的响应要求
分析任务触发来源、允许的响应时间，以及错过处理时机的实际影响。
2
区分任务与中断的职责
判断工作应在中断中完成，还是交给任务上下文处理，避免不必要地扩大中断处理负担。
3
控制高优先级任务的执行时间
结合运行频率、执行时间和阻塞行为，评估其对其他任务响应能力的影响。
4
通过实测验证配置
在目标芯片、编译器和实际负载下检查任务切换、中断响应及长时间运行表现。
06
实时性分析与验证
优先级是影响响应行为的重要因素，但优先级本身并不能直接证明系统具有某个确定的最坏响应时间。 要分析实时性，还需要考虑中断屏蔽时间、任务执行路径、上下文切换开销、 更高优先级工作的干扰以及共享资源带来的等待。
MEASUREMENT
实测分析
使用 GPIO、计时器或其他可重复的测量手段，记录任务切换和中断响应的实际时间。
WORST-CASE ANALYSIS
最坏情况分析
结合目标机器码、控制流路径和指令周期，分析指定执行路径的时间上界及其成立条件。
工程原则：
测量结果反映已测试条件下的行为；最坏情况分析需要明确路径、环境与假设。
两者结合，才能更可靠地评估实时系统的时间特性。