概述
在 HRTOS 中，任务之间不能直接访问彼此状态，必须通过 IPC 机制完成通信或同步。
IPC 提供消息队列、信号量、事件组等机制，用于任务间数据交换与执行协调。
IPC 的核心不仅是数据传输，更是任务执行顺序与同步控制。
工作机制
消息传递：队列 / 邮箱（异步通信）
同步机制：信号量 / 互斥锁（执行控制）
资源控制：共享内存 + 同步保护
IPC 用于协调任务执行顺序，避免竞态与不确定行为发生。
关键结构
消息队列：任务间数据通道
信号量：资源互斥与同步控制
事件组：多事件组合触发
邮箱：定向消息通信
共享内存：高速共享（需同步保护）
不同机制对应不同粒度的通信与实时性需求。
运行模型
任务A生成数据
→ 写入IPC对象
→ 调度器切换任务
→ 任务B被唤醒
→ 读取数据并处理
IPC 触发任务唤醒，由调度器决定执行顺序与时机。
扩展机制
优先级继承：避免优先级反转
阻塞队列：资源不可用时挂起
超时机制：避免死锁等待
广播通知：多任务同步唤醒
扩展机制用于提升实时性与系统稳定性。