os_switch

所属模块：调度管理 | 类型：核心调度函数

函数简介

os_switch 是 HRTOS 中最核心的调度函数之一，负责完成任务切换（Task Switch）。在多任务系统中，CPU 需要在不同任务之间快速切换执行，而 os_switch 正是这一过程的执行入口。

该函数主要完成三件关键工作：保存当前任务执行上下文、选择下一可运行任务、恢复目标任务上下文。这一过程也被称为“上下文切换（Context Switch）”，是实时操作系统实现并发执行的基础。

void os_switch(void);

os_switch 的执行流程可以分为以下几个阶段：

1. 优先级调度

系统通过扫描任务状态数组，提取优先级字段，并选择最高优先级任务执行。这种方式实现简单，同时具备较好的实时性。

2. 轻量轮转机制

当多个任务优先级相同时，系统引入简单轮转策略，避免任务长期占用 CPU，提升整体调度公平性。

3. 上下文保存与恢复

任务切换的本质是 CPU 状态的切换，包括寄存器、栈指针等。 HRTOS 使用栈保存现场，通过汇编指令 POP 恢复寄存器，实现快速切换。

POP DPL POP DPH POP B POP ACC POP PSW

void timer0_isr() interrupt 1 { os_switch(); // 周期性调度 }

os_switch 通常应在中断或内核控制流程中调用，普通任务不应直接频繁调用，否则可能破坏调度时序。

任务栈必须正确初始化，否则在恢复寄存器时可能导致系统崩溃。