上下文切换（Context Switch）

上下文切换是HRTOS实现多任务运行的基础机制。系统通过保存当前任务执行现场，并恢复目标任务执行现场，使多个任务能够在单CPU环境下交替运行。

一、任务上下文概念

每个任务在运行过程中都会产生独立的执行状态，包括程序执行位置、堆栈位置以及处理器运行环境。上下文切换的作用就是保存这些状态，使任务能够在之后恢复执行。

HRTOS针对不同类型任务采用不同的上下文管理方式：

标准任务: OS_TASK_CONTEXT[OS_PROCESS_MAX][OS_JINCHENG_SHENDU] 高速任务: OS_FAST_CONTEXT[OS_FAST_TASK_MAX][OS_KUAI_SHENDU]

普通任务使用独立任务栈保存运行现场。任务创建时，系统会为任务分配栈空间，并记录对应的栈指针。

OS_JINCHENG_SP[OS_PROCESS_MAX] 标准任务栈指针记录

任务切换过程中，当前任务的执行现场被保存，恢复任务时通过保存的栈信息继续执行。

HRTOS提供高速任务机制，用于需要快速响应的执行场景。高速任务拥有独立工作寄存器组，可以减少部分上下文搬运开销。

OS_KUAI_SP[OS_FAST_TASK_MAX] 高速任务栈指针 OS_FAST_CONTEXT[OS_FAST_TASK_MAX][...] 高速任务上下文区域

由于高速任务使用专用寄存器组，切换过程中无需像普通任务一样保存和恢复全部R0-R7寄存器，从而降低切换开销。

当前任务运行 ↓ 保存当前执行现场 ↓ 更新任务运行状态 ↓ 选择目标任务 ↓ 恢复目标任务上下文 ↓ 继续执行目标任务

上下文切换由系统运行状态变化触发，例如任务主动让出CPU、任务状态变化或系统调度过程。