os_task_set_priority
所属模块：任务管理 | 类型：任务优先级控制函数
函数简介
os_task_set_priority 用于动态修改任务优先级。
支持普通任务优先级调整，以及普通任务与高速任务之间的转换。
在优先级变化过程中，系统会自动搬运任务上下文并触发调度切换，确保调度一致性。
函数原型
char os_task_set_priority(unsigned char id, unsigned char pr);
参数说明
| 参数 |
说明 |
| id |
任务ID（普通任务或高速任务） |
| pr |
目标优先级（0-7 普通优先级，8 高优先级） |
返回值
0：成功
-1：失败
>0：新任务ID（发生任务形态转换时）
源码实现
/*------------------------------------------------------------------------
| FILE DESCRIPTION |
------------------------------------------------------------------------*/
/*------------------------------------------------------------------------
| - File name : task_set_priority.c
| - Author : 谭舒
| - Update date : 2026-09-19
| - Copyright(C) : 2026 HRTOS. All rights reserved.
------------------------------------------------------------------------*/
/*------------------------------------------------------------------------
| INCLUDES |
------------------------------------------------------------------------*/
#include "hrtos_internal.h"
/*------------------------------------------------------------------------
| API FUNCTIONS |
------------------------------------------------------------------------*/
/**
* @brief 设置指定任务的调度优先级。
*
* @param[in] id 任务编号。
* @param[in] pr 目标优先级。
* 0~7：标准任务优先级。
* 8：高速任务优先级。
*
* @return 操作结果。
* @retval 0 优先级设置成功，任务类型未发生变化。
* @retval 1~n 优先级设置成功，并返回重新分配后的任务编号。
* @retval -1 参数无效、任务不存在、任务处于删除状态或任务状态不允许修改。
*
* @note 标准任务可在标准优先级范围内直接修改优先级。
* 当任务在标准优先级与高速优先级之间切换时，系统会重新分配对应的任务编号。
* 修改优先级后请求系统重新进行任务调度。
* Idle 任务不允许修改优先级。
*/
char os_task_set_priority(unsigned char id,unsigned char pr) // 优先级修改:任务编号为ID的优先级修改为pr（0-7自然优先级，8高优先级）-1失败，0成功，其他为申请到的新编号
{
char i,j,K,x;
K=IE;
EA=0;
if((id>OS_PROCESS_MAX+1)||(pr>=OS_SCHED_LEVEL_MAX-1))
{
IE=K;
return -1;
}
if(OS_TASK_EVENT[id] & OS_EVENT_DELETE_REQ)//不能是准备删除清理的任务
{
IE=K;
return -1;
}
if(id < OS_PROCESS_MAX)//不能是阻塞或者未注册
{
if(OS_PROCESS_OK[id] == 0)
{
IE=K;
return -1;
}
/*if((OS_TASK[id].state != READY) && (OS_TASK[id].state != DEAD))//不能是阻塞态；不是初始态，也不是运行态;
{
IE=K;
return -1;
}*/
if(id == 0)//不能是IDLE
{
IE=K;
return -1;
}
}
if(id == OS_PROCESS_MAX)
{
if(OS_SP_KUAI_BEI[0] == 0)
{
IE=K;
return -1;
}
if(OS_WAIT_DI2[0] == 0)
{
IE=K;
return -1;
}
}
if(id == OS_PROCESS_MAX+1)
{
if(OS_SP_KUAI_BEI[1] == 0)
{
IE=K;
return -1;
}
if(OS_WAIT_DI2[1] == 0)
{
IE=K;
return -1;
}
}
if((id < OS_PROCESS_MAX)&&(pr < (OS_SCHED_LEVEL_MAX-2)))//标准优先级到标准优先级
{
OS_PROCESS_OK[id]&=0XF1;
pr<<=1;
OS_PROCESS_OK[id]|=pr;
OS_SCHED_REASON=1;//调度触发位
IE=K;
TF0=1;//T0中断
return 0;
}
else if((id < OS_PROCESS_MAX)&&(pr==(OS_SCHED_LEVEL_MAX-2)))//标准优先级到高优先级
{
i=0;//申请任务空间
if(OS_KUAI_SP[0]==0)
{
i=1;
}
else if(OS_KUAI_SP[1]==0)
{
i=2;
}
if(i!=0)//如果成功
{
i--;
if(OS_CURRENT_TASK==id)
{
OS_CURRENT_TASK=OS_PROCESS_MAX+i;
}
OS_HRTOS=OS_JINCHENG_SP[id];//现在SP值
OS_KUAI_SP[i]=OS_HRTOS;
OS_HRTOS=OS_JINCHENG_JILU_SP[id];//初始值
OS_SP_KUAI_BEI[i]=OS_HRTOS;
OS_HRTOS=OS_PROCESS_OK[id]>>4;//堆栈大小
OS_HRTOS&=7;
OS_SP_KUAI_BEI2[i]=OS_HRTOS;
for(j=0; j< OS_KUAI_SHENDU; j++)
{
OS_HRTOS=OS_TASK_CONTEXT[id][j];
OS_FAST_CONTEXT[i][j]=OS_HRTOS;
}
j=i << 3;
j|=7;
j++;
for(x=OS_KUAI_SHENDU; x< OS_JINCHENG_SHENDU; x++)
{
os_xdata_to_data((u16)&OS_TASK_CONTEXT[id][x],j+x-OS_KUAI_SHENDU);
}
if((OS_PROCESS_OK[id]&1)!=0)
{
if(i==0)
{
OS_KUAI_PROCESS_A=1;
}
else
{
OS_KUAI_PROCESS_B=1;
}
}
i+=OS_PROCESS_MAX;//
OS_SCHED_REASON=1;//调度触发位
IE=K;
TF0=1;//T0中断
return i;
}
IE=K;
return -1;
}
else if((id>=OS_PROCESS_MAX)&&(pr<(OS_SCHED_LEVEL_MAX-2)))//高优先级到标准优先级
{
for(i=0; i < OS_PROCESS_MAX; i++) //申请任务号
{
if(OS_PROCESS_OK[i]==0)
{
break;
}
}
if(i< OS_PROCESS_MAX) //申请成功
{
if(OS_CURRENT_TASK==id)
{
OS_CURRENT_TASK=i;
}
id-=OS_PROCESS_MAX;
OS_HRTOS=OS_KUAI_SP[id];//现在值
OS_JINCHENG_SP[i]=OS_HRTOS;
OS_HRTOS=OS_SP_KUAI_BEI[id];//初始值
OS_JINCHENG_JILU_SP[i]=OS_HRTOS;
OS_HRTOS=OS_SP_KUAI_BEI2[id] << 4;//堆栈大小
pr << =1;
OS_HRTOS|=pr;
if((id==0)&&(OS_KUAI_PROCESS_A))
{
OS_HRTOS++;
}
else if((id==1)&&(OS_KUAI_PROCESS_B))
{
OS_HRTOS++;
}
OS_PROCESS_OK[i]=OS_HRTOS;
for(j=0; j< OS_KUAI_SHENDU; j++)
{
OS_HRTOS=OS_FAST_CONTEXT[id][j];
OS_TASK_CONTEXT[i][j]=OS_HRTOS;
}
if(id)
{
j=23;
}
else
{
j=15;
}
for(pr=OS_JINCHENG_SHENDU-1; pr>=OS_KUAI_SHENDU; pr--,j--)
{
os_data_to_xdata(j,(u16)&OS_TASK_CONTEXT[i][pr]);
}
id+=OS_PROCESS_MAX;
OS_SCHED_REASON=1;//调度触发位
IE=K;
TF0=1;//T0中断
return i;
}
IE=K;
return -1;
}
if((id>=OS_PROCESS_MAX)&&(pr==(OS_SCHED_LEVEL_MAX-2)))//高优先级到高优先级
{
IE=K;
return 0;
}
IE=K;
return -1;
}
/*------------------------------------------------------------------------
| END OF FILE: task_set_priority.c |
------------------------------------------------------------------------*/
使用示例
void demo_prio()
{
os_task_set_priority(2, 5);
}
注意事项
该函数涉及任务上下文搬运与调度切换，属于高风险内核接口。
不当使用可能导致任务状态不一致或调度异常。